В 1968 году окончил юридический факультет Латвийского государственного университета, в 1977 году окончил аспирантуру на юрфаке МГУ. В 1990—1993 гг. — депутат Верховного Совета Латвии, председатель комиссии по вопросам законодательства. Участвовал в основании Народного фронта Латвии, Демократической партии труда Латвии. Участвовал в рабочей группе, разрабатывавшей проект Декларации независимости.
С 1992 по 1995 год Эндзиньш был специальным гостем Парламентской ассамблеи Совета Европы (EPPA), с 1995 по 1996 год был ее членом, с 1995 по 1996 год возглавлял латвийскую делегацию в Парламентской ассамблее ОБСЕ. Он также был главой латвийской делегации на нескольких конференциях Межпарламентского союза.
С 1995 по октябрь 2019 года был представителем Латвии в статусе независимого эксперта в Комиссии Совета Европы «Демократия через права».
Преподавал в Латвийском университете (доцент и зав. кафедрой юридического факультета) и в Высшей бизнес-школе «Turba».