Меню Главная Случайная статья Настройки Визуальная одометрия Материал из https://ru.wikipedia.org Визуальная одометрия — метод оценки положения и ориентации робота или иного устройства с помощью анализа последовательности изображений, снятых установленной на нем камерой (или камерами).[1] Методы визуальной одометрии используются, например в компьютерных оптических мышах. Также используются в квадрокоптерах и на марсоходах Mars Exploration Rover[2]. В робототехнике и компьютерном зрении визуальная одометрия — это процесс определения положения и ориентации робота путем анализа связанных изображений камеры. Он использовался в широком спектре роботизированных приложений, например, на марсоходах Mars Exploration Rover. В навигации одометрия обычно связана с использованием данных о движении приводов (к примеру от датчиков вращения) для оценки изменения положения в пространстве. Этот метод имеет свои минусы, из-за проскальзывания и неточностях при движении по неровным поверхностям, а также неприменим в роботах с нестандартными методами передвижения, к примеру в шагающих. Визуальная одометрия подходит для точной навигации использующих любой тип передвижения на твёрдой поверхности. Алгоритм Большинство существующих подходов к визуальной одометрии основаны на следующих этапах. Получение входного изображения Существуют системы визуальной одометрии моно- (с одной камерой)[англ.][3][4] и стерео- (с двумя)[4][5] или панорамных (всенаправленных) камер[англ.].[6][7] Коррекция изображения использование методов обработки изображений для устранения искажений объектива и пр. Обнаружение и отслеживание характерных признаков в разных кадрах Сопоставление изображений[англ.] Выделение признаков построение поля оптического потока (обычно по алгоритму Лукаса — Канаде) Выявление выбивающихся значений векторов поля оптического потока и их коррекция[8] Оценка движения[англ.] камеры по скорректированному оптическому потоку[9][10][11][12] Использование фильтра Кальмана или минимизация функции потерь иным методом Методика прямой визуальной одометрии выполняет вышеуказанные операции непосредственно в датчике.[5][13][14] Визиодометрия оценивает плоские вращательные перемещения между изображениями с использованием фазовой корреляции вместо извлечения признаков.[15][16] См. также Одометрия Оптический поток Примечания Визуальная одометрия  (неопр.). Дата обращения: 2 мая 2012. Архивировано 7 мая 2012 года. Maimone, M.; Cheng, Y.; Matthies, L. (2007). Two years of Visual Odometry on the Mars Exploration Rovers (PDF). Journal of Field Robotics. 24 (3): 169–186. CiteSeerX 10.1.1.104.3110. doi:10.1002/rob.20184. Архивировано (PDF) 30 марта 2014. Дата обращения: 10 июля 2008. 1 2 1 2 Sunderhauf, N. Visual odometry using sparse bundle adjustment on an autonomous outdoor vehicle // Tagungsband Autonome Mobile Systeme 2005 / Sunderhauf, N., Konolige, K., Lacroix, S. … [и др.]. — Springer Verlag, 2005. — P. 157–163. Архивная копия от 11 февраля 2009 на Wayback Machine Источник  (неопр.). Дата обращения: 3 января 2021. Архивировано 11 февраля 2009 года.