26 марта 1956 года Римский папаПий XII издал буллу "Cum territorium", которой учредил епархию Уруасу, выделив её из епархии Гояса. Первоначально епархия Уруасу входила в митрополию Аракажу.
11 октября 1966 года епархия Уруасу передала часть своей территории в пользу возведения территориальной прелатуры Рубиатабы (сегодня - Епархия Рубиатаба-Мозарландии). В этот же день епархия Уруасу вошла в митрополию Бразилиа.
29 марта 1989 года епархия Уруасу передала часть своей территории новой епархии Лузиании.