Начал заниматься футболом в Одессе. В ДЮФЛ выступал за местный «Черноморец». В 2000 году попал в «Черноморец-2». В команде во Второй лиге провёл всего 3 матча, причём в матче против запорожского «Металлурга-2» (6:1), пропустил 6 голов. В 2002 году выступал за любительский одесский клуб «Ласуня», откуда Зимой 2003 года вдвоём с Вадимом Алпатовым перешёл в перволиговый «Николаев»[3]. В мае 2003 года выступал в фарм-клубе николаевцев — «Олимпии ФК АЭС» из Южноукраинска.
Весной 2004 года подписал контракт с молдавским «Нистру» из Атаки[4]. Вместе с командой становился серебряным и бронзовым призёром чемпионата Молдовы и обладателем и финалистом Кубка Молдовы. Летом 2007 года участвовал в квалификации Кубка УЕФА в проигрышной серии против венгерского «Гонведа»[5].
Летом 2008 года перешёл в мариупольский «Ильичёвец». В команде уступал место в основе другим вратарям Андрею Глущенко и Игорю Шуховцеву, также в расположение клуб находился опытный Андрей Товт. Ершов играл в основном в молодёжном первенстве, где провёл 22 матча и пропустил 25 голов. В июле 2009 года «Ильичёвец» разорвал контракт с Ершовым и он получил статус свободного агента[6]. Но вскоре Денис нашёл новый клуб иванофранковский «Прикарпатье»[7].
В феврале 2010 года подписал годичный контракт с узбекским клубом «Алмалык»[8].