Ида была восьмым ребёнком и третьей дочерью в семье князя Вальдек-Пирмонтского Георга и его супруги Августы Шварцбург-Зондерсгаузенской. В Вальдеке и Пирмонте в это время правил дядя Иды Фридрих Карл Август. В 1805 году он и Георг разделили земли княжества: Георгу достался Пирмонт, а Фридриху Карлу Августу — Вальдек. В 1812 году Фридрих умер, и Георг стал единоличным правителем Вальдек-Пирмонта, но умер уже через год. Ему наследовал старший сын и брат Иды — Георг II.
Елизавета (1841—1926) — супруга 2-го принца Ганау и Горовиц Вильгельма, детей не имела.
Георг Вильгельм ушел из жизни 21 ноября 1860 года. Ида пережила его на девять лет. Супруги похоронены в мавзолее при церкви Святого Мартина в Штадтхагене.[3]