В 2011—2021 годах — заместитель директора Департамента кадров МИД России.
С 14 декабря 2021 по 31 марта 2023 года — чрезвычайный и полномочный посол Российской Федерации в Эстонии[1][2].
23 января 2023 года было объявлено о высылке Липаева из Эстонии до 7 февраля в ответ на высылку Россией эстонского посла в Москве Маргуса Лайдре[3].
С апреля 2023 по апрель 2024 года — заместитель директора Департамента кадров МИД России.
С 16 апреля 2024 года — чрезвычайный и полномочный посол Российской Федерации в Румынии[4].
Дипломатический ранг
Чрезвычайный и полномочный посланник 2 класса (7 июля 2007)[5].
Чрезвычайный и полномочный посланник 1 класса (14 сентября 2018)[6].
Чрезвычайный и полномочный посол (20 февраля 2023)[7].
Награды
Орден Дружбы (20 июля 2023) — за большой вклад в реализацию внешнеполитического курса Российской Федерации и многолетнюю добросовестную дипломатическую службу[8].