Семён Мильченко родился 18 августа1921 года в селе Григоровка (ныне — Барвенковский районХарьковской областиУкраины). После окончания десяти классов школы работал техником по ремонту. В 1939 году Мильченко был призван на службу в Рабоче-крестьянскую Красную Армию. В 1942 году он окончил Владивостокское пехотное училище. С того же года — на фронтах Великой Отечественной войны[1].
Герои Советского Союза: Краткий биографический словарь / Пред. ред. коллегии И. Н. Шкадов. — М.: Воениздат, 1988. — Т. 2 /Любов — Ящук/. — 863 с. — 100 000 экз. — ISBN 5-203-00536-2.