Родился 16 марта1923 года в посёлок Новогиреево Ухтомской волости Московского уездаМосковской губернии[1]. В 1939 году окончил 8 классов школы. В 1939—1940 годах работал оператором и наладчиком на 1-м Государственном подшипниковом заводе. В 1941 году окончил Сталинский аэроклуб города Москвы.
После войны продолжал службу в ВВС командиром звена и заместителем командира авиаэскадрильи штурмовых авиаполков (в Группе советских войск в Германии и Приморском военном округе). В 1955 году окончил Центральные курсы усовершенствования штурманов ВВС (город Краснодар). Был штурманом авиаэскадрильи штурмового (бомбардировочного) авиаполка (в Киевском военном округе). С июля 1957 года капитан В. А. Милюков — в запасе.
В 1959—1960 годах работал аппаратчиком на Кусковском химическом заводе, затем — старшим товароведом в Ремстройконторе торга «Гастроном».