Княжество было создано Конрадом I Мазовецким для своего сына Болеслава I. В 1247—1275 годах княжество вновь было объединено с Мазовецким княжеством. При разделении Мазовецкого княжества сыновьями Земовита IКонрадом II и Болеславом II Плоцкое княжество отошло последнему. В последующие годы княжество переходило от Мазовии к Польше, в 1495 году окончательно присоединено к Польше.