Вернувшись в 1987 году из Афганистана, Семёнов стал начальником Богородицкого отдела внутренних дел, а позднее — начальником Управления по борьбе с организованной преступностью при УВД Тульской области. В сентябре 2000 года Семёнов был переведён в Смоленскую область на пост начальника УВД. С августа 2007 года — на пенсии. Скончался 18 июня2013 года, похоронен на Братском кладбище Смоленска[1].