Окончил 7 классов, а затем школу автотехники в Донецке. Работал на шахте. Член КПСС с 1954 года.
В Красной армии с 1938 года. До войны был старшим механиком-водителем танка Т-34. В Великой Отечественной войне с июня 1941 года.[1][2] В 1943 году стал механиком-водителем самоходной артиллерийской установки, был дважды ранен.
В ночь на 17 ноября 1943 года в составе расчёта внезапно для противника ворвался в село ГеронимовкаЧеркасского района и нанёс врагу значительное поражение в живой силе и технике. 20 ноября вместе с десантом автоматчиков в числе первых в полку достиг железнодорожной станции Черкассы, а затем и центра города.
Указом Президиума Верховного Совета СССР от 22 февраля 1944 года за образцовое выполнение боевого задания командования в борьбе с немецко-фашистскими захватчиками и проявление при этом мужества и героизм старшине Тараскову Дмитрию Фроловичу было присвоено звание Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда» (№ 8156).
В 1945 году Тарасков был демобилизован из армии. В 1948 году переехал жить в Сумскую область. Работал главным механиком цеха завода «Красный металлист» в городе Конотоп. За добросовестное отношение к своим обязанностям и активное участие в общественной работе дирекция предприятия неоднократно награждала его премиями и ценными подарками.
В 1960 году окончил Тульский горный техникум. Последние годы жил в Черкассах, где работал в ПТУ № 20.
Герои Советского Союза: Краткий биографический словарь / Пред. ред. коллегии И. Н. Шкадов. — М.: Воениздат, 1988. — Т. 2 /Любов — Ящук/. — 863 с. — 100 000 экз. — ISBN 5-203-00536-2.
