Пенни родилась 24 мая1981 года в городе Мельбурн (штат Виктория) в семье Майкла Тейлора и Денны Нобл, у неё есть младший брат, Филлип, и старшая сестра, Хизер, а училась в средней школе Апвей из одноимённого пригорода Мельбурна, в которой выступала за местную баскетбольную команду.
Личная жизнь
13 мая 2017 года женилась на Дайане Таурази[1]. У пары двое детей — сын Лео Майкл Таурази-Тейлор (род. 1 марта 2018)[2] и дочь (род. 9 октября 2021)[3].