Палермо был первоначально обозначен как 1969 TM1 — по году открытия. Название малой планете (10001) Палермо в честь итальянского города Палермо было дано в первый месяц XXI века, в двухсотлетнюю годовщину открытия в обсерватории Палермо первого астероида — Цереры, обнаруженная вечером 1 января 1801 года Джузеппе Пьяцци[4].