Описан на основе плохо сохранившегося черепа с нижней челюстью Робертом Брумом в 1949 году. Длина черепа 10 см, общая длина 50 см.
Китчинг ошибочно указывает, что Lemurosaurus характерен для зоны Dicynodon. Сигонье-Расселл и Смит и Кейсер правильно относят голотип рода к отложениям, содержащим фауну зоны Cistecephalus. Хотя точное место находки второго экземпляра неизвестно, большинство пород в этой области соответствуют зоне Cistecephalus.