Daihatsu Thor является преемником Daihatsu Coo. В гамме минивэнов Toyota автомобиль расположен ниже Sienta.
Долгое время автомобиль продавался только на японском рынке[4], где не считался кей-каром из-за внешних габаритов, соответствующих японским классификациям легкового автотранспорта, и двигателя объёмом 996 см3. На других рынках автомобиль называется Toyota Roomy (до 2020 года Toyota Tank) и Subaru Justy.
15 сентября 2020 года автомобиль Daihatsu Thor прошёл рестайлинг. В связи с объединением дилеров Toyota в Японии выпуск модели Tank был прекращён[5]. С 24 сентября 2020 года автомобиль выпускается компанией Subaru под индексом Justy[6].