«Милиционар» основан в 1946 году по инициативе футбольных фанатов в полиции Белграда. Футболисты выступавшие в клубе часто являлись членами Министерства внутренних дел Сербии. Сезон 2000/01 команда завершила на последнем месте и после трех сезонов в Первой лиге покинула элиту. После окончания сезона «Милиционар» объединился с «Радничками» из Обреноваца и прекратил свое существование.