Ярнсакса была открыта в серии наблюдений, начиная с 5 января 2006 года[4].
Дополнительная серия наблюдений была проведена 16 января — 20 февраля 2007 года[5].
Сообщение об открытии сделано 30 июня 2006 года.
Спутник получил временное обозначение S/2006 S 6[6].
Собственное название было присвоено 20 сентября 2007 года[7].